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事實(shí)上，自動(dòng)駕駛“涼涼”的定論還為時(shí)尚早?？此票环ㄒ幒蜕胁煌晟频漠a(chǎn)業(yè)鏈拖慢腳步，但在自動(dòng)駕駛真正成熟之前，他們同樣約束著(zhù)資本泡沫的規格與尺寸，讓“偽需求”回歸理性。
線(xiàn)控轉向，乘用車(chē)高階自動(dòng)駕駛“白月光”
汽車(chē)智能化已成為終端銷(xiāo)售的核心賣(mài)點(diǎn)，各大車(chē)企紛紛對C端消費者更卓越的駕駛體驗展開(kāi)差異化競爭。
作為汽車(chē)“動(dòng)、停、拐”三大功能之一，面向L3+高階自動(dòng)駕駛，響應時(shí)間更短、轉向更準確的線(xiàn)控轉向系統應運而生。
線(xiàn)控轉向的優(yōu)勢及待解決問(wèn)題
“高階智能駕駛發(fā)展方向是明確的，L3+級別自動(dòng)駕駛將逐步落地?！钡驴浦强貏?chuàng )始人王豪博士表示，“自動(dòng)駕駛分為感知層、決策層和執行層。執行層也就是大家熟知的線(xiàn)控底盤(pán)。決策層和執行層存在雙向互動(dòng)，也讓執行層的開(kāi)發(fā)難度急劇上升?！?/span>
線(xiàn)控轉向系統是在EPS 的基礎上，進(jìn)一步打破方向盤(pán)和轉向機構之間的硬閉環(huán)；既可依賴(lài)駕駛員操作方向盤(pán)的輸入信號，也可脫離方向盤(pán)，根據域控制器下達的轉向指令獨立轉向。
光大證券在《2022汽車(chē)線(xiàn)控底盤(pán)行業(yè)深度報告》中指出：“具備良好 R-EPS 技術(shù)并具有較強軟件開(kāi)發(fā)能力的公司，將在后續線(xiàn)控轉向系統放量的進(jìn)程中獲得較大話(huà)語(yǔ)權?！?/strong>
國內領(lǐng)先智能駕駛一級供應商德科智控提出了本土化的線(xiàn)控轉向解決方案：
德科智控SBW系統設計特征
線(xiàn)控轉向的研發(fā)難點(diǎn)主要在于軟件系統的調教、機械解耦后電氣件的冗余備份、成本控制以及功能安全要求。
(1)轉向路感模塊（SFA）
采用12槽8極控制器解耦控制，電源信號、MCU、“4+2”TAS、驅動(dòng)橋均為雙冗余備份。SAS選用支持PWM/SENT輸出的方向盤(pán)角度傳感器芯片，雙路輸出；MCU接收到PWM/SENT后進(jìn)行計算，相互校驗，保證方向盤(pán)角度信號的可靠性。TOS工作原理相同，但輸出變化方向相反
(2)執行端皮帶式轉向執行器(RSA)
最大推力可達16KN，采用六相電機雙冗余控制。六相繞組形成ABC、XYZ兩套三相繞組，可同時(shí)或獨立工作；故障時(shí)切除故障系統（三相）保留50%功率，切至“跛行模式”。故障檢測及處理時(shí)間小于100ms，軟件安全性監控滿(mǎn)足FIT值小于10的等級要求
德科智控是國內首批研發(fā)EPS的團隊，擁有21年汽車(chē)轉向開(kāi)發(fā)經(jīng)驗，掌握轉向系統控制器、電機、傳感器和減速機構的全產(chǎn)業(yè)鏈正向開(kāi)發(fā)能力。
融合車(chē)規級產(chǎn)品化能力，目前EPS產(chǎn)品已交付市場(chǎng)180萬(wàn)+臺，SBW已在特定場(chǎng)景下的無(wú)人駕駛車(chē)輛實(shí)現量產(chǎn)。
滾珠絲杠在R-EPS中的切剖圖
德科智控也是中國唯一一家量產(chǎn)齒條式電動(dòng)助力轉向器（R-EPS）的本土自有品牌。其中R-EPS的核心元件滾珠絲杠均為自研自制，其電控系統更可兼容高級別的智能駕駛要求。
滾珠絲杠通過(guò)絲杠和螺母之間的滾珠進(jìn)行傳動(dòng)工作，將回轉運動(dòng)轉化為直線(xiàn)運動(dòng)，傳動(dòng)效率高達85%~98%。由于工藝加工精度要求高、工序復雜，本土玩家大多只能選擇外采。德科智控堅持全棧自研，將轉向系統核心技術(shù)的自主權牢牢握在手中。
“中汽學(xué)會(huì )提出的轉向系統規劃路徑，時(shí)間跨度從 2022 到2028年。這個(gè)時(shí)間看似很長(cháng)，實(shí)則很短。線(xiàn)控產(chǎn)品從概念、研發(fā)迭代到量產(chǎn)，整個(gè)周期需要和時(shí)間賽跑?！蓖鹾啦┦吭诓稍L(fǎng)中坦言。
但制約SBW無(wú)法大批量應用的主要原因除了技術(shù)積累之外，還有居高不下的成本。
為確保單點(diǎn)失效后仍具備轉向助力，線(xiàn)控轉向系統采用核心電氣件和軟件算法冗余備份；為滿(mǎn)足L3+人機共駕階段的路感模擬，需同時(shí)配備成本四位數、用于反饋路面信息的手感模擬器，讓原本親民身價(jià)的EPS“搖身一變”，成為線(xiàn)控轉向系統。
雖然搭載線(xiàn)控轉向的量產(chǎn)車(chē)型中，前有吃螃蟹的英菲尼迪Q50，后有剛上市的豐田BZ4X，但由于EPS系統即可滿(mǎn)足L2+智駕功能，所以線(xiàn)控轉向系統目前仍處于大規模前裝量產(chǎn)的前夜。
手握“六便士”，才能更好追求“白月光”
相較于“短期內無(wú)利可圖”的L4級高階自動(dòng)駕駛，資本和產(chǎn)業(yè)鏈也紛紛調整投資邏輯，熱錢(qián)流向了“更容易量產(chǎn)”的L2+智能駕駛賽道。
智能駕駛等級分類(lèi)
“具備全系列 EPS 相關(guān)產(chǎn)品技術(shù)研發(fā)與量產(chǎn)能力的公司，可針對機械解耦具備更豐富的安全冗余解決方案，具備更強線(xiàn)控轉向研發(fā)與產(chǎn)品競爭力。”光大證券在報告中指出。
德科智控已形成基于行業(yè)趨勢的兩種業(yè)務(wù)模式：
⑴面向乘用車(chē)和商用車(chē)L2+智能轉向產(chǎn)品
德科智控智能轉向產(chǎn)品型譜
德科智控擁有13年車(chē)規級EPS總成生產(chǎn)和銷(xiāo)售經(jīng)驗，轉向產(chǎn)品已覆蓋0.6T-18T的乘用車(chē)、商用車(chē)、特種車(chē)全系列車(chē)型。
智能轉向產(chǎn)品可實(shí)現隨速轉向、主動(dòng)回正、電子鎖止、動(dòng)/靜態(tài)擾動(dòng)補償、脫手檢測、車(chē)道偏離預警等諸多基礎功能，同時(shí)可拓展車(chē)道保持(LKA)、交通擁堵輔助(TJA)、自主泊車(chē)(APA)等多種ADAS功能。
⑵面向L4級高階自動(dòng)駕駛線(xiàn)控轉向產(chǎn)品
德科智控線(xiàn)控轉向產(chǎn)品型譜
德科智控重點(diǎn)布局Robotaxi、無(wú)人卡車(chē)、無(wú)人貨運等智慧運力場(chǎng)景，Robobus和無(wú)人配送等低速場(chǎng)景, 和港口、礦山、機場(chǎng)及園區等封閉場(chǎng)景，線(xiàn)控轉向產(chǎn)品均已規模配套或在研。
“德科智控為多家頭部造車(chē)新勢力，提供了無(wú)人駕駛DEMO車(chē)輛的轉向系統。”德科智控副總經(jīng)理鄭星美在接受36氪采訪(fǎng)時(shí)表示，“2013年至今，研發(fā)和改裝過(guò)的無(wú)人駕駛車(chē)輛項目達到600余項?！?/strong>
目前，德科智控與國內頭部新能源主機廠(chǎng)聯(lián)合開(kāi)發(fā)的線(xiàn)控轉向產(chǎn)品，仍處于技術(shù)驗證階段。預計2023年可以上車(chē)測試，并在2024年大規模投產(chǎn)。
落地與法規的進(jìn)退兩難
線(xiàn)控轉向要迅速識別和響應駕駛員的轉向意圖，解決復雜未知路面下轉向角度的實(shí)時(shí)性、精確性。這背后涉及路感模擬控制、電機動(dòng)態(tài)解耦控制、失效安全控制、齒條力估算、轉向穩定性控制等諸多前沿轉向控制算法。
“軟件最大的問(wèn)題是天生就有bug，沒(méi)有bug 的軟件不存在?！?/strong>上汽集團總工程師祖似杰曾感慨道，“軟件的生命周期比硬件更長(cháng)，硬件設計完成就基本定型，軟件則需要不斷OTA升級?！?/span>
對于線(xiàn)控轉向這種“硬”科技，軟件OTA的升級離不開(kāi)真實(shí)、復雜的應用場(chǎng)景下大量的數據支撐。相較于機械和電氣件的一目了然，大量上車(chē)的軟件“看不見(jiàn)、摸不著(zhù)”，也帶來(lái)了事故后責任歸屬問(wèn)題。
不上路，技術(shù)壁壘難以突破，量產(chǎn)之日遙遙無(wú)期；上路，涉及人身安全的風(fēng)險，顯然又是多方無(wú)法承受之重。
國內法規利好線(xiàn)控轉向
國內外政策法規的制定普遍落后于智能駕駛技術(shù)的進(jìn)展。譬如特斯拉“潮州剎車(chē)門(mén)”，因線(xiàn)控制動(dòng)失靈致人身亡案件已半月有余，責任歸屬還尚未定論。
智能駕駛的發(fā)展道路必將面臨來(lái)自技術(shù)能力、成本、社會(huì )和消費者認知等諸多方面的考驗，這亟待整個(gè)體系去推動(dòng)和建立相關(guān)的法律規范。
未來(lái)市場(chǎng)格局如何演繹？
智能駕駛領(lǐng)域是技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的競爭，也是制度、政策及標準的競爭。國內線(xiàn)控市場(chǎng)仍處于萌芽期，以德科智控為代表的頭部玩家已具備線(xiàn)控轉向的量產(chǎn)能力，步入量產(chǎn)階段只待“一聲令下”。
理想豐滿(mǎn)的前提是活下去。先手握“六便士”直面市場(chǎng)的殘酷，再追求理想的“白月光”，也是一種生存邏輯。